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視覺(jué)傳感器分類(lèi)-視覺(jué)傳感器分為哪幾種

發(fā)布時(shí)間:2021-09-15
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覺(jué)傳感技術(shù)在機器人焊接中的研究現狀隨著(zhù)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,焊接視覺(jué)傳感器以其非接觸、精度高、抗干擾能力強等優(yōu)勢在機器人焊接領(lǐng)域得到了廣泛使用。根據測量光源的差異,視覺(jué)測量技術(shù)又可分為被動(dòng)視覺(jué)法和主動(dòng)視覺(jué)法。

1)被動(dòng)視覺(jué)

被動(dòng)視覺(jué)通常以自然光或焊接弧光為光源,其可以直接得到焊接區域的圖像,信 息獲取量大,然而強烈的噪聲干擾,如煙霧和弧光飛濺等,給后期的圖像處理帶來(lái)了巨 大挑戰。但其獲取的信息同步性好,不存在滯后性,因此可用于采集熔池圖像,得到熔 池特征與焊接參數、焊接質(zhì)量的關(guān)系,使焊接過(guò)程具有實(shí)時(shí)調整的能力。 文獻[22]以鋁合金 GTAW 為研究對象,將電弧傳感器和視覺(jué)傳感器結合起來(lái),對焊 縫進(jìn)行實(shí)時(shí)定位跟蹤,跟蹤精度可達 0.4mm。針對脈沖 MAG 焊接,文獻[23]研制的視 覺(jué)引導焊接系統通過(guò)對熔池圖像和焊接偏差的分析,建立了兩者的關(guān)系模型,實(shí)現了 二維直線(xiàn)、曲線(xiàn)以及三維折線(xiàn)的焊縫識別和跟蹤。

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 2)主動(dòng)視覺(jué)

主動(dòng)視覺(jué)通常以結構光作為測量光源,將其投射到測量物體表面,CCD 相機拍攝 物體表面圖像并進(jìn)行分析,從而獲取工件幾何結構特征。根據測量所用光源的不同,主 動(dòng)視覺(jué)法又可分為激光法測量和結構光法測量,激光法是以激光作為掃描光源,結 構光法則以條紋或散斑等結構光作為掃描光源。近年來(lái),整體體積較小的基于結構光 測量的視覺(jué)傳感器獲得了廣泛應用。

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