覺傳感技術(shù)在機器人焊接中的研究現(xiàn)狀隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，焊接視覺傳感器以其非接觸、精度高、抗干擾能力強等優(yōu)勢在機器人焊接領(lǐng)域得到了廣泛使用。根據(jù)測量光源的差異，視覺測量技術(shù)又可分為被動視覺法和主動視覺法。

1）被動視覺

被動視覺通常以自然光或焊接弧光為光源，其可以直接得到焊接區(qū)域的圖像，信 息獲取量大，然而強烈的噪聲干擾，如煙霧和弧光飛濺等，給后期的圖像處理帶來了巨 大挑戰(zhàn)。但其獲取的信息同步性好，不存在滯后性，因此可用于采集熔池圖像，得到熔 池特征與焊接參數(shù)、焊接質(zhì)量的關(guān)系，使焊接過程具有實時調(diào)整的能力。 文獻(xiàn)[22]以鋁合金 GTAW 為研究對象，將電弧傳感器和視覺傳感器結(jié)合起來，對焊 縫進行實時定位跟蹤，跟蹤精度可達(dá) 0.4mm。針對脈沖 MAG 焊接，文獻(xiàn)[23]研制的視 覺引導(dǎo)焊接系統(tǒng)通過對熔池圖像和焊接偏差的分析，建立了兩者的關(guān)系模型，實現(xiàn)了 二維直線、曲線以及三維折線的焊縫識別和跟蹤。

 2）主動視覺

主動視覺通常以結(jié)構(gòu)光作為測量光源，將其投射到測量物體表面，CCD 相機拍攝 物體表面圖像并進行分析，從而獲取工件幾何結(jié)構(gòu)特征。根據(jù)測量所用光源的不同，主 動視覺法又可分為激光法測量和結(jié)構(gòu)光法測量，激光法是以激光作為掃描光源，結(jié) 構(gòu)光法則以條紋或散斑等結(jié)構(gòu)光作為掃描光源。近年來，整體體積較小的基于結(jié)構(gòu)光 測量的視覺傳感器獲得了廣泛應(yīng)用。